Identificación experimental a partir de la respuesta transitoria del proceso. Herramienta ident de MATLAB.
Identificación en lazo cerrado. Identificación de modelos basados en la información última (oscilación mantenida), e identificación de modelos basados en la curva de reacción subamortiguada.
Identificación de curvas estáticas.
Control de la velocidad y control de posición de motor de corriente continua a escala de laboratorio. Herramientas software MATLAB. Control desde PC mediante tarjetas de adquisición de datos.
- Aspectos teóricos: Diseño de controladores para plantas con o sin integrador con uno (controlador) o dos grados de libertad (controlador más prefiltro).
- Aspectos prácticos: Antiwindup integral, Limitación de la acción derivativa, Implementación digital de controladores.
- Los elementos no lineales: la zona muerta en el control de posición. La saturación.
Tema 3. Controladores PID comerciales para control de procesos
Dispositivos comerciales. Calibrado de funciones de entrada y salida. Función PID y sintonía manual. Generador de consignas.
Autotuning aplicado al control de variables de proceso (sistema térmico o similar). Sintonía automática de PI. Rediseño aplicando reglas experimentales.
Identificación experimental del proceso. Validación de modelos dinámicos con condiciones iniciales.
A partir del modelo dinámico del proceso, mejora del controlador. Pruebas en sistema real.
Módulo III Estructuras Avanzadas de Control y Control de Sistemas Complejos
Tema 4. Modelado, Análisis y Diseño en el Espacio de Estado. Aplicación al control de posición de motor de corriente continua.
Modelado de sistemas en el espacio de estado. Equivalente en diagrama de bloques y de flujo. Análisis de sistemas en EE.
Diseño de control por ubicación de polos.
Aplicación al control de posición de motor de corriente continua, en modelo de simulación y en servomotor real.
Tema 5. Diseño de controladores para sistemas con limitaciones
Control de sistemas con retardo
Control de sistemas de fase no mínima
Control de sistemas inestables.
Tema 6. Sistemas multilazo y de multiples variables. Introducción a las estructuras de control características en el control de procesos.
Normativa de representación en el control de procesos.
Control Anticipativo o Feedforward. Control en Cascada. Control Relacional. Control Selectivo. Control Override. Control de Rango Partido. Control Multivariable.
Resolución de problema práctico que requerirá aplicar conocimientos adquiridos en la asignatura.
Prácticas de modelado e identificación de sistemas y de control de procesos reales o de simulación. Resolución de problema práctico complejo sobre el control de un sistema de multiples variables. (Todos los temas de la asignatura se desarrollarán con un contenido eminentemente práctico).